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VR-Link API Documentation for HLA 1516
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VR-Link API Documentation for HLA 1516
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00001 /********************************************************************* 00002 ** Copyright (c) 1992-2010 VT MAK 00003 ** All rights reserved. 00004 *********************************************************************/ 00005 00006 00009 00010 #ifndef DtSmoothPos_H_ 00011 #define DtSmoothPos_H_ 00012 00013 #include <matrix/vlMath.h> 00014 #include <matrix/vlDcm.h> 00015 #include <matrix/vlVector.h> 00016 #include <vlutil/vlTime.h> 00017 #include <vlutil/vlPrint.h> 00018 00019 00022 class DT_DLL_VLPROTIND DtSmoothPos 00023 { 00024 public: 00025 00028 DtSmoothPos(void *usr, DtTime smoothT, 00029 const DtVector& pos, const DtVector& vel, const DtVector& acc); 00031 DtSmoothPos(void *usr, DtTime smoothT); 00032 00033 virtual ~DtSmoothPos() {} 00034 00035 private: 00036 00038 DtSmoothPos(const DtSmoothPos&); 00039 00041 DtSmoothPos& operator=(const DtSmoothPos&); 00042 00043 public: 00044 00045 void input(const DtVector& pos, const DtVector& vel, const DtVector& acc, 00046 DtTime simTime, int freeze=0); 00047 void tick(DtTime simTime); 00048 00049 const DtVector& position() const { return ps; } 00050 const DtVector& velocity() const { return vs; } 00051 00056 virtual void setSmoothEnable(int on); 00057 virtual int smoothEnable() const; 00058 00061 virtual void setSmoothPeriod(DtTime t); 00062 virtual DtTime smoothPeriod() const; 00063 00064 public: 00065 00067 static void setDfltSmoothPeriod(DtTime t); 00068 static DtTime dfltSmoothPeriod(); 00069 00071 static void setMasterSmoothEnable(bool onOff); 00072 static bool masterSmoothEnable(); 00073 00074 protected: 00075 00076 00077 virtual void dfltAction(DtTime simTime, void *usr, 00078 DtVector& vs, DtVector& ps) = 0; 00079 void init(void *u, DtTime t); 00080 void setT1data(); 00081 00082 protected: 00083 00084 int myFrozen; 00085 00086 DtTime myT0; 00087 DtTime myT1; 00088 DtTime myT2; 00089 DtTime myLastT; 00090 00091 DtTime myLocalTau; 00092 DtTime myLocalHtau; 00093 DtTime myLocalTauInv; 00094 DtTime* myTau; 00095 DtTime* myHtau; 00096 DtTime* myTauInv; 00097 00098 DtVector ps, vs, p0, v0, dp, dv, p1, v1, a1, a2, ap; 00099 int myEnable; 00100 int myNeedT1Data; 00101 int myNeedT2Data; 00102 void *myUsr; 00103 00104 protected: 00105 00106 static DtTime theDfltTau; 00107 static DtTime theDfltHtau; 00108 static DtTime theDfltTauInv; 00109 static bool theMasterSmoothEnable; 00110 }; 00111 00112 00115 class DT_DLL_VLPROTIND DtSmoothOrient 00116 { 00117 public: 00118 00121 DtSmoothOrient(void *usr, DtTime smoothT, 00122 const DtDcm & orient, const DtDirectedRotRate &drr); 00124 DtSmoothOrient(void *usr, DtTime smoothT); 00125 00126 virtual ~DtSmoothOrient() {} 00127 00128 void input(const DtDcm & orient, const DtDirectedRotRate &drr, 00129 DtTime simTime, int freeze=0); 00130 void tick(DtTime simTime); 00131 00132 const DtDcm & orientation() const { return myOs; } 00133 00138 virtual void setSmoothEnable(int on); 00139 virtual int smoothEnable() const; 00140 00143 virtual void setSmoothPeriod(DtTime t); 00144 virtual DtTime smoothPeriod() const; 00145 00146 public: 00147 00149 static void setDfltSmoothPeriod(DtTime t); 00150 static DtTime dfltSmoothPeriod(); 00151 00153 static void setMasterSmoothEnable(bool onOff); 00154 static bool masterSmoothEnable(); 00155 00156 protected: 00157 00158 virtual void dfltAction(DtTime simTime, void *usr, DtDcm& os) = 0; 00159 void init(void *u, DtTime t); 00160 void setT1data(); 00161 00162 protected: 00163 00164 int myFrozen; 00165 DtTime myT0, myT2, myLastT; 00166 DtTime* myTau; 00167 DtTime myLocalTau; 00168 DtDcm myOs, myO0; 00169 DtVector myWs; 00170 int myEnable; 00171 void *myUsr; 00172 00173 protected: 00174 00175 static DtTime theDfltTau; 00176 static bool theMasterSmoothEnable; 00177 }; 00178 00179 00180 inline DtTime DtSmoothPos::smoothPeriod() const 00181 { 00182 return *myTau; 00183 } 00184 00185 inline DtTime DtSmoothOrient::smoothPeriod() const 00186 { 00187 return *myTau; 00188 } 00189 00190 #endif /* _SMOOTHUTIL_H_ */ 00191